Le travail présenté porte sur la localisation précise (submétrique) d'une cible sous-marine. Cette cible est active, c'est à dire qu'elle peut émettre un signal acoustique pour être positionnée. Nous nous sommes focalisés sur le cas d'une cible remorquée mais les résultats peuvent s'appliquer à des cibles autonomes ou immobiles. Le système de localisation doit donc être mobile pour pouvoir suivre la cible sur une grande distance. Ce problème est délicat ; En effet la mer est un milieu aléatoire, non-stationnaire, bruyant, non-homogène, et la propagation des ondes acoustiques y est soumise à de nombreux trajets réfléchis. Ces difficultés entraînent des mesures bruitées qui affectent la précision de la localisation.