Localisation et reconnaissance d'objets 3D en robotique
Abstract
Dans cet article, nous proposons une solution au problème de la reconnaissance d’objets 3D placés aléatoirement sous un robot 6 axes, par des techniques
de vision. Les sous-tâches à résoudre sont la calibration du robot et de la caméra, la localisation des objets situés dans l’espace de travail du robot , la navigation du robot vers ces objets pour un examen approfondi et enfin la reconnaissance et le recalage de ces pièces par rapport à un modèle connu. Dans cette communication, nous aborderons plus particulièrement le problème de la calibration dynamique de la caméra ainsi que les aspects localisation
/ reconnaissance des objets.
Origin | Files produced by the author(s) |
---|---|
Licence |
Copyright
|