Dans cet article, nous proposons une solution au problème de la reconnaissance d’objets 3D placés aléatoirement sous un robot 6 axes, par des techniques de vision. Les sous-tâches à résoudre sont la calibration du robot et de la caméra, la localisation des objets situés dans l’espace de travail du robot , la navigation du robot vers ces objets pour un examen approfondi et enfin la reconnaissance et le recalage de ces pièces par rapport à un modèle connu. Dans cette communication, nous aborderons plus particulièrement le problème de la calibration dynamique de la caméra ainsi que les aspects localisation / reconnaissance des objets.