Nous travaillons sur la commande sûre des machines de production via un réseau sans qualité de service garantie depuis 1997. Le réseau choisi à l'époque était l'Internet, de préférence au réseau numérique à intégration de service (RNIS) ou au réseau téléphonique commuté (RTC). Un système client serveur a été développé entièrement en langage java qui permet la prise de contrôle des machines via des applets exécutés dans un navigateur WEB. Pour assurer la robustesse de l'application et faire face aux problèmes de qualité de communication variable du réseau, nous avons proposé le Gemma-Q qui est dérivé du Gemma. Il permet de caractériser les modes de fonctionnement des systèmes de production dans lesquels les communications ont des délais variables, et de mieux assurer leur sécurité et celle de leur environnement, grâce à un meilleur contrôle de leur fonctionnement. Actuellement nous travaillons sur la prévision de la qualité de communication avec pour objectif, de fournir à la personne qui contrôle une machine à distance, un indicateur de confiance de la qualité du réseau et de l'horizon temporel auquel il peut compter pouvoir garder la main. Nous nous intéressons également à la sécurité des systèmes de production face aux cyberattaques. En effet, ces systèmes sont de plus en plus soumis à de telles attaques dont les conséquences peuvent être désastreuses, tant au plan économique qu'au plan de la sécurité physique des personnes et de l'environnement. Nous présentons des résultats récents sur des mesures de point à point de temps de boucle acquises lors des contrôles à distance de robots entre Brest et divers endroits dans le monde dont la Nouvelle-Calédonie et la Nouvelle-Zélande, ainsi que des résultats sur la prévisibilité de la qualité de service du réseau de communication. L'historique des recherches est brièvement décrit, ainsi que les perspectives de développements futurs.