Les systèmes de contrôle de processus par régulation font intervenir plusieurs modes de fonctionnement (lois de commandes) en fonction du contexte. Dans un environnement naturel fortement perturbé, il est alors nécessaire de répondre aux trois questions suivantes vis-à-vis des modes de fonctionnement : - Quels sont les modes de fonctionnement pertinents ? - Comment enchaîner plusieurs modes ? - Comment paramétrer les modes ? Pour répondre à ces questions, l'approche proposée s'appuie sur une architecture logicielle et une méthodologie épaulées par des outils de simulation et de mise au point incrémentale par essais/corrections. Le choix des modes de fonctionnement, la manière de les enchaîner et de les paramétrer reposent sur une expertise. Les différents modes (lois de commande) sont associés à des contextes c'est-à-dire à des états de l'environnement. L'enchaînement des lois de commande s'effectue par commutation et est géré par un automate. Enfin les différents paramètres des modes dépendent du contexte et sont tabulés. L'architecture présentée est indépendante des technologies des capteurs et des actionneurs (interaction avec l'environnement). La partie contrôle est composée de trois contrôleurs dits réactif, expert et adaptatif fonctionnant de manière parallèle et asynchrone. Le contrôleur réactif est chargé de l'application temps réel d'une loi de commande choisie par le contrôleur expert et paramétrée par le contrôleur adaptatif. L'approche est validée sur le pilotage automatique d'un voilier en s'appuyant sur un environnement virtuel pour la simulation.