En Europe le nombre de personnes âgées et de personnes handicapées dépendantes va augmenter dans les prochaines années. Pour éviter une dégradation de leur qualité de vie, celles-ci peuvent être assistées à domicile. Cette contribution a pour sujet les robots compagnons durables pour les personnes dépendantes. Nos robots sont contrôlés à distance afin d’assurer un monitoring et maintenir des relations sociales. Soignants ou parents peuvent contrôler chaque robot afin d'interagir avec la personne dépendante. Au cours de la phase de conception, nous visons un coût de robot aussi bas que possible, car c’est un facteur clé dans la généralisation de ceux-ci. Dans la perspective d’une production en grand nombre, afin de respecter les contraintes environnementales et de réduire la quantité de déchets, les robots doivent être conçus de façon appropriée. Nous proposons une méthodologie d’ingénierie, la méthode de développement en X, pour guider la conception de nouveaux produits de bout en bout. Notre but est de proposer une démarche de développement selon un ordonnancement des tâches qui permette d’orienter les choix vers la réduction des, impacts environnementaux en vue d’un marché de masse.