Le but de cet article est de proposer une méthode pour l’évaluation probabiliste de l’état de santé des véhicules autonomes. Basées sur des informations de capteurs, les causes d’erreurs des composants peuvent être observées dans certains contextes spécifiques. Notre modèle repose sur la construction d’un réseau bayésien de l’état de santé à partir de l’analyse des modes de défaillances et leurs effets. Une implémentation matérielle/logicielle (HW/SW) du module "état de santé" est également proposée, pour un calcul en ligne et en temps réel sur une plate-forme embarquée incorporant un circuit hybride.