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A penalty method for constrained Multibody kinematics optimisation using a Levenberg-Marquardt algorithm

Abstract : An alternative method for solving constrained Multibody kinematics optimisation using a penalty method on constraints and a Levenberg-Marquardt algorithm is proposed. It is compared to an optimisation resolution with hard kinematic constraints. These methods are applied to two pairs of experiments and models. The penalty method was at least 20 times faster than the optimisation resolution while keeping similar reconstruction errors and constraints violation. The potential of the method is shown to accurately solve the Multibody kinematics optimisation problem in a reasonable amount of time. A computational gain lies in implementing this resolution with a compiled and optimised program code.
Type de document :
Article dans une revue
Liste complète des métadonnées

https://hal.inria.fr/hal-03697267
Contributeur : Charles Pontonnier Connectez-vous pour contacter le contributeur
Soumis le : jeudi 16 juin 2022 - 16:06:05
Dernière modification le : vendredi 5 août 2022 - 14:54:52

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A_penalty_method__for_constrai...
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Identifiants

  • HAL Id : hal-03697267, version 1

Citation

Claire Livet, Théo Rouvier, Christophe Sauret, Hélène Pillet, Georges Dumont, et al.. A penalty method for constrained Multibody kinematics optimisation using a Levenberg-Marquardt algorithm. Computer Methods in Biomechanics and Biomedical Engineering, Taylor & Francis, 2022, pp.1-27. ⟨hal-03697267⟩

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